ROS 系统架构及概念

ROS 系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level)、计算图级(The computation graph level)和开源社区级(The community level)。 
 文件系统级ROS 的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里,理解 ROS 文件系统是入门ROS的基础,ROS程序的结构,是一些不同功能进行区分的文件夹build 目录:使用 C++ 时 catkin 存放库和可执行程

ROS 在 Ubuntu 18.04 安装

配置 Ubuntu 存储库将 Ubuntu 存储库配置为允许"restricted"、"universe"和"multiverse" 
 设置源列表将计算机设置为接受packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /e

利用 Skywalking 搭建 APM(应用性能管理)— 安装与配置

1.什么是 SkywalkingSkywalking 是一个APM系统,即应用性能监控系统,为微服务架构和云原生架构系统设计。它通过探针自动收集所需的指标,并进行分布式追踪。通过这些调用链路以及指标,Skywalking APM会感知应用间关系和服务间关系,并进行相应的指标统计。目前支持链路追踪和监控应用组件如下,基本涵盖主流框架和容器,如国产PRC Dubbo和motan等,国际化的spring boot,spring cloud都支持了    skywalaking 分为

elasticsearch 集群搭建及启动常见错误

1.系统环境三台服务器(最好是单数台,跟master选举方式有关),确保机器互相ping的通,且都需要装了jdk 8环境,机器IP和 elasticsearch 的节点名称如下:cluster namenode nameIP Addr说明local_ESnode-01192.168.2.10  local_ESnode-02192.168.2.11  local_ESnode-03192.168.2.12  2.安装部署官网下载linu